Robot Beginner Kit con Arduino – il primo sketch

Ciao Mauro,
chiedendo pareri, consigli e leggendo qua e là sono riuscito, almeno per quanto riguarda il mio caso, a risolvere il problema.

Per farla breve occorre far sì che il driver motori e il servo non utilizzino PWM regolati con lo stesso timer.

Pin e Timer sono così organizzati:
TCCR0 -> pin 5, pin 6
TCCR1 -> pin 9, pin 10
TCCR2 -> pin 3, pin 11

Nel mio caso per esempio il driver si appoggiava per il motore destro al PWM 9 e il servo era attaccato al PWM 10, quindi sullo stesso timer.

Il robot ora sembra funzionare correttamente, si tratta solo di affinare il codice per perfezionarne i movimenti, nel complesso però è ok e la libreria Servo può essere utilizzata senza problemi.

Mi auguro che questo possa essere d’aiuto anche ad altri.

Un saluto,
Roberto.

ciao mauro, grazie del tuo consiglio,ho inserito la musica quando fa’ la retromarcia, e definito bin1 il pin 12 in qunto l’8 e’ usato dall’ altoparlante.Sei grande, grazie ancora!

/*
Melody

Plays a melody

circuit:
* 8-ohm speaker on digital pin 8

created 21 Jan 2010
modified 30 Aug 2011
by Tom Igoe

This example code is in the public domain.

http://arduino.cc/en/Tutorial/Tone

*/
#include “pitches.h”

// notes in the melody:
int melody[] = {
NOTE_C4, NOTE_G3,NOTE_G3, NOTE_A3, NOTE_G3,0, NOTE_B3, NOTE_C4};

// note durations: 4 = quarter note, 8 = eighth note, etc.:
int noteDurations[] = {
4, 8, 8, 4,4,4,4,4 };

#define PWMA 3
#define PWMB 9
#define AIN1 4
#define AIN2 7
#define BIN1 10
#define BIN2 12
#define STBY 2

#define SENSIBILITA 200

int SHIR = A5;

void melodia() {
// iterate over the notes of the melody:
for (int thisNote = 0; thisNote SENSIBILITA ) { gira(); }
else { avanti(); }
}

void avanti()
{

digitalWrite( AIN1,HIGH );
digitalWrite( AIN2,LOW );
digitalWrite( BIN1,HIGH );
digitalWrite( BIN2,LOW );
analogWrite( PWMA,100 );
analogWrite( PWMB,100 );

}

void indietro()
{
melodia();
digitalWrite( AIN1,LOW );
digitalWrite( AIN2,HIGH );
digitalWrite( BIN1,LOW );
digitalWrite( BIN2,HIGH );

analogWrite( PWMA,100 );
analogWrite( PWMB,100 );
}

void alt()
{
analogWrite( PWMA,50 );
analogWrite( PWMB,50 );

digitalWrite( AIN1,LOW );
digitalWrite( AIN2,LOW );
digitalWrite( BIN1,LOW );
digitalWrite( BIN2,LOW );
}

void gira()
{
// STOP x 1/2 sec
alt();
delay( 500 );

// INDIETRO x 1/2 secondo
indietro();
delay( 500 );

// STOP x 1/2 sec
alt();
delay( 500 );

// Gira
digitalWrite( AIN1,LOW );
digitalWrite( AIN2,HIGH );
digitalWrite( BIN1,HIGH );
digitalWrite( BIN2,LOW );

analogWrite( PWMA,100 );
analogWrite( PWMB,100 );

delay( 200 );

}

ciao mauro , ti ho mandato su facebook le foto e il video del robot,ora ho provato a mettere una melodia anche quando va’ avanti, ti ringrazio ancora per avermi fatto conoscere arduino.

#include “pitches.h”

// notes in the melody:
int melody[] = {
NOTE_C4, NOTE_G3,NOTE_G3, NOTE_A3, NOTE_G3,0, NOTE_B3, NOTE_C4};

// note durations: 4 = quarter note, 8 = eighth note, etc.:
int noteDurations[] = {
4, 8, 8, 4,4,4,4,4 };

int speakerPin = 8;
int length = 15; // the number of notes
char notes[] = “ccggaagffeeddc “; // a space represents a rest
int beats[] = { 1, 1, 1, 1, 1, 1, 2, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 2, 4 };
int tempo = 300;
#define PWMA 3
#define PWMB 9
#define AIN1 4
#define AIN2 7
#define BIN1 10
#define BIN2 12
#define STBY 2

#define SENSIBILITA 250

int SHIR = A5;

void melodia() {
// iterate over the notes of the melody:
for (int thisNote = 0; thisNote < 8; thisNote++) {

// to calculate the note duration, take one second
// divided by the note type.
//e.g. quarter note = 1000 / 4, eighth note = 1000/8, etc.
int noteDuration = 1000/noteDurations[thisNote];
tone(8, melody[thisNote],noteDuration);

// to distinguish the notes, set a minimum time between them.
// the note's duration + 30% seems to work well:
int pauseBetweenNotes = noteDuration * 1.30;
delay(pauseBetweenNotes);
// stop the tone playing:
noTone(8);
}
}

void playTone(int tone, int duration) {
for (long i = 0; i < duration * 1000L; i += tone * 2) {
digitalWrite(speakerPin, HIGH);
delayMicroseconds(tone);
digitalWrite(speakerPin, LOW);
delayMicroseconds(tone);
}
}
void playNote(char note, int duration) {
char names[] = { 'c', 'd', 'e', 'f', 'g', 'a', 'b', 'C' };
int tones[] = { 1915, 1700, 1519, 1432, 1275, 1136, 1014, 956 };
// play the tone corresponding to the note name
for (int i = 0; i < 8; i++) {
if (names[i] == note) {
playTone(tones[i], duration);
}
}
}
void setup()
{
pinMode(speakerPin, OUTPUT);
pinMode( STBY,OUTPUT );
pinMode( PWMA,OUTPUT );
pinMode( PWMB,OUTPUT );
pinMode( AIN1,OUTPUT );
pinMode( AIN2,OUTPUT );
pinMode( BIN1,OUTPUT );
pinMode( BIN2,OUTPUT );

pinMode( SHIR,INPUT );

digitalWrite( STBY,HIGH );
}

void loop()

{
for (int i = 0; i SENSIBILITA ) { gira(); }
else { avanti(); }
}
}
void avanti()
{

digitalWrite( AIN1,HIGH );
digitalWrite( AIN2,LOW );
digitalWrite( BIN1,HIGH );
digitalWrite( BIN2,LOW );
analogWrite( PWMA,100 );
analogWrite( PWMB,100 );

}
void indietro()
{
melodia();
digitalWrite( AIN1,LOW );
digitalWrite( AIN2,HIGH );
digitalWrite( BIN1,LOW );
digitalWrite( BIN2,HIGH );

analogWrite( PWMA,100 );
analogWrite( PWMB,100 );
}

void alt()
{
analogWrite( PWMA,50 );
analogWrite( PWMB,50 );

digitalWrite( AIN1,LOW );
digitalWrite( AIN2,LOW );
digitalWrite( BIN1,LOW );
digitalWrite( BIN2,LOW );
}

void gira()
{
// STOP x 1/2 sec
alt();
delay( 500 );

// INDIETRO x 1/2 secondo
indietro();
delay( 500 );

// STOP x 1/2 sec
alt();
delay( 500 );

// Gira
digitalWrite( AIN1,LOW );
digitalWrite( AIN2,HIGH );
digitalWrite( BIN1,HIGH );
digitalWrite( BIN2,LOW );

analogWrite( PWMA,100 );
analogWrite( PWMB,100 );

delay( 200 );

}

Buonasera Mauro Alfieri
Ho da poco realizzato il beginner kit, sono in difficoltà con la velocità di rotazione dei motori, inizialmente era più veloce il destro, dopo aver variato la velocità per tentativi, è il sinistro ad essere più veloce.
La differenza anche inizialmente era molto evidente, ora imposto i valori inviali di 100 e procedo con le prove che definirei empiriche, credo sia inutile effettuare qualsiasi misurazione agli ingressi dei motori, dovrebbe essere un problema meccanico e di costruzione dei motori stessi.
Escludo che il difetto sia nella scheda che pilota i motori perche scambiando le posizioni A con B, non si riscontra nessuna variazione nel comportamento.
Il comportamento è macroscopico, si muove percorrendo una circoferenza di circa un 1-1.50 metri, le variazioni di velocità che ho effettuato forse sono troppo repentine, devro procedere di una sola unità in più o meno.
Credo che accetterei molto volentieri un tuo consiglio.

Ciao Mauro
Ho tolto i motori dai riduttori, ruotando con le dita mi sono reso conto di un maggiore attrito meccanico, ho lubrificato, montato i condensatori e il tutto si comporta meglio, non sono in grado di capire quale terapia abbia avuto effetto ( eseguite entrambe prima di rimontare i motori), sono daccordo sul prodotto entry level, ho visionato anche i tuoi filmati e il movimento non è costante, ma credo che non si possa pretendere di più.
Per l’alimentazione uso un pacco batterie ricaricabili che ho realizzato composto da 6 stilo da 1,2 V, 7.2 V, non volevo utilizzare le pile, credo che i 7.2 V siano corretti per arduino e per il controllo motori, forse sono più veloci con i settaggi da te proposti, comunque se credi che ci possono essere problemi di alimentazione posso provare con una pila a 9V.
Credi che l’interruttore a forcella possa essere impiegato per il controllo della velocità di rotazione??
L’utilizzo di un encoder di quadratura mi sembra sprecato e più complesso.
Cristiano

Ciao Mauro
Ho avuto problemi di accumulatori, risolti quelli ho realizzato i due circuiti con gli interruttori a cavalletto che piazzati funzionano egregiamente, lo sketch è ok con gli interrupt ( 2 e 3), momentaneamente solo con visualizzazione su monitor, ora devo inserire il tutto sullo sketch del beginner, per prima cosa libero i pin 2 e 3 e provo la convivenza, poi studierò l’interazione giri velocità motori.
I consigli o dritte sono ben accetti.
Cristiano
Mi dimenticavo, ho acquistato gli interruttori a cavalleto della robot-domestici, ma sono troppo grandi e non sono riuscito ad alloggiarli tra i motori, allora ho ripiegato su materiale di recupero da stampanti.

Io ho utilizzato un chip l293d montato nella basetta e un sensore a ultrasuoni.
Come modifico lo sketch?
Grazie.

Buonasera Mauro,

mi serve un aiuto col codice.

Se voglio programmare il rover col telecomando, assegnando rispettivamente a due diversi valori, di due differenti bottoni, la funzione “avanti” e l’altra “alt”, come posso scrivere nel codice?

Dal monitor seriale del software, premendo il telecomando, posso leggere tutti i valori di ogni singolo bottone.

Per assegnare un valore, ad esempio, a “results.value” o “irrecv.decode(&results)”, come sì può scrivere?
Trattandosi di una stringa, come questa, “FD00FF”,
se nella condizione IF, tra parentesi, scrivo “results.value == “FD00FF”, mi da due errori.

rover.ino: In function ‘void loop()’:
rover.ino: error: ISO C++ forbids comparison between pointer and integer

————————————————————————————————–

#include

//motor A connected between A01 and A02
//motor B connected between B01 and B02

int STBY = 10; //standby

//Motor A
int PWMA = 3; //Speed control
int AIN1 = 9; //Direction
int AIN2 = 8; //Direction

//Motor B
int PWMB = 5; //Speed control
int BIN1 = 11; //Direction
int BIN2 = 12; //Direction

// DICHIARAZIONI CONTROL REMOTE

const int RECV_PIN = 7;
IRrecv irrecv(RECV_PIN);
decode_results results;

// FINE DICHIARAZIONI CONTROL REMOTE

void setup(){
pinMode(STBY, OUTPUT);
pinMode(PWMA, OUTPUT);
pinMode(AIN1, OUTPUT);
pinMode(AIN2, OUTPUT);
pinMode(PWMB, OUTPUT);
pinMode(BIN1, OUTPUT);
pinMode(BIN2, OUTPUT);
pinMode( STBY,OUTPUT );
pinMode( PWMA,OUTPUT );
pinMode( PWMB,OUTPUT );
pinMode( AIN1,OUTPUT );
pinMode( AIN2,OUTPUT );
pinMode( BIN1,OUTPUT );
pinMode( BIN2,OUTPUT );
digitalWrite( STBY,HIGH );
Serial.begin(9600);
irrecv.enableIRIn(); // Start the receiver
}

void loop() {

if (irrecv.decode(&results)) { // QUALSIASI TASTO DEL TELECOMANDO, TRANNE PER “FD00FF”, FA
digitalWrite( AIN1,HIGH ); // PARTIRE IL ROVER
digitalWrite( AIN2,LOW );
digitalWrite( BIN1,HIGH );
digitalWrite( BIN2,LOW );
analogWrite( PWMA,100 );
analogWrite( PWMB,100 );
Serial.println(results.value, HEX); // ACCESO
irrecv.resume(); // Receive the next value

} else (results.value == “FD00FF” ) { // SPENGO IL ROVER .
digitalWrite( AIN1,LOW );
digitalWrite( AIN2,LOW );
digitalWrite( BIN1,LOW );
digitalWrite( BIN2,LOW );
analogWrite( PWMA,100 );
analogWrite( PWMB,100 );
Serial.println(results.value, HEX); // SPENTO
irrecv.resume(); // Receive the next value

}

}

La ringrazio Mauro,
Giuseppe

Heya! I realize this is kind of off-topic but I needed to ask.
Does operating a well-established blog such as yours take a massive amount work?
I’m completely new to blogging however I do write in my diary every day. I’d like
to start a blog so I can share my experience and thoughts online.
Please let me know if you have any suggestions or tips for brand new aspiring blog owners.

Appreciate it!

Si ho invertito i due motori e funziona anche l altro quindi presumo sia un problema di scheda?

Devo comprare un arduino , è mi è venuto un dubbio sul quale comprare per fare un robot
è meglio comprare un arduino r3(ATmega16U2) o un arduino smd rev 3 (Atmega328P)???

Ciao Mauro,
grazie al tuo suggerimento ho capito perfettamente adesso il mio errore ..Mi sono già costruito un sketch per la prova dei motori ..avanti-indietro ed incrociata. Adesso potrò apportare tutte le modifiche allo sketch completo del robot…Ti farò sapere……
Buona Domenica
Arnaldo

Ciao Mauro,
una domanda….nel tuo tutoria ( robot con shield prova dei motori) vedo che non usi i pin relativi ai Brake…e comunque funziona…nel mio sketch io li ho usati…mi potresti spiegare che differenza fa?….Grazie mille
Arnaldo

Ciao Mauro, sto lavorando su un progetto di Robot che ti segnalo perché veramente interessante sopratutto per un espero come te…si chiama ” michelino ” …
http://blog.miguelgrinberg.com/post/building-an-arduino-robot-part-i-hardware-components
Purtroppo è in inglese…ma non credo avrai problemi….il software è molto interessante e ben costruito…Contiene anche il logging and il remote control….Se ti interessa dai uno sguardo..
E’ molto difficile corrispondere con il progettista per cui ti pongo un problema di ordine generale nella speranza che tu possa aiutarmi…
Come mai tutto funziona se il robot è connesso tramite USB al PC e quando alimentato dalle sole batterie il controllo dei sensori non va??? che senso ha una cosa del genere??? CONNETTERE il robot alla USB non altera certo il firmware già installato…..E’ un problema di potenza?—ho messo due batterie:
Una di 6 Volt che alimenta arduino ed una di 9 V per i motori….ma, in generale, tu pensi che un problema di alimentazione possa alterare il corretto funzionamento del firmware?
Scusami come sempre…
Cordialmente
Arnaldo

Ciao Mauro, e grazie come sempre….nei prossimi giorni voglio riassemblare il tutto e fare delle prove ex novo.
Utilizzerò anche un set di batterie come tu proponi 6 da 1,5 V AA per Arduino e 4 da 1,5 V per i motori.
Per Arduino avevo utilizzato una ) una 9V alcalina e forse è questo il problema.
Ti terrò informato… Paliani mi ha parlato in maniera entusiastica di te…Complimenti.
Quanto ad ostinazione….beh….è una mia prerogativa da sempre….
Un cordiale saluto.
Arnaldo

PS. hai uno sketch tuo personale per il sensore Ping che vorrei sostituire a quello ad infrarossi… che ne dici di quello proposto da ” michelino” che calcola le medie delle distanze??

Ciao Mauro, un aggiornamento: alimentando Arduino con i soli 9V senza collegare i motori alla batteria di 6V la cosa migliora molto……Se provo il robot non a terra ma facendolo girare su un supporto tutto funziona tranquillo…mettendo un ostacolo davanti al sensore il robot risponde bene invertendo la rotazione dei motori nella giusta maniera etc….Quando è a terra fa un po di bizze…dvanti ad alcuni ostali si ferma ed altri no…
Ho asseverato intanto che non ho commesso errori di collegamenti o software e questo è già qualcosa…Non riesco a spiegarmi il resto….Ancora problema di alimentazione? Sensore difettoso?…..Mah….Che ne dici?
Grazie…
Arnaldo

Hi Mauro

thank you for sharing your knowledge with us,
thats really great to see that,
i just got into arduino and all that im not that good in sketch, i build little robot like yours with arduino uno, motor control shield, distance sensor (HC-SR04), and bluetooth module.
i’ve been trying to find sketch to run it but i couldnt, i cant write my own sketch im new to that. i used your but gives me error.
wondering if you have any sketch for that i can use, would be big help

thank you

Ciao Mauro,
intanto complimenti.
Ho un piccolo problema da risolvere: una volta caricato lo sketch sul robot(senza staccare il pin VIN) lo faccio muovere sul tavolo e funziona benissimo. Dopo di che lo stacco e passo ad alimentarlo per via esterna(batterie) ma invece di comportarsi come prima inizia a girare su se stesso.
Come posso risolvere questo problema?
Grazie.
Daniele

Ciao Mauro ho realizzato uno sketch per un robot a quattro ruote con il sensore a ultrasuoni posizionato su un servo. L’idea sarebbe quella di fargli analizzare lo spazio circostante mediante diverse angolazioni, memorizzare queste in variabili e far sì che scelga di andare laddove trova spazio maggiore. La logica dello sketch mi sembra buona , purtroppo se lo carico le ruote girano in modo strano, addirittura quando il robottino dovrebbe girare le ruote di una stessa fila girano una contro l’altra, non riesco a venirne a capo! Posso postare qui lo sketch e farti dare un’occhiata? PS: ho testato le singole funzioni ovviamente, e non ci sono problemi hardware come se avessi collegato i motori con polarità inversa, anche se dal comportamento si può pensare questo.

Ciao Mauro,
inanzitutto tantissimi complimenti per il blog!!
Stavo facendo il corso di robotica.
– Ho assemblato il robot
– Ho montato l’elettronica
– Ho scritto e caricato lo sketch

ma la cosa strana è che se è alimentato tramite USB il robot fa tutto quello che deve fare, se invece alimentato tramite il battery pack è come se non avesse abbastanza potenza per fare tutto quello che dovrebbe fare. In sintesi se non collego il sensore SHARP il robot si muove (ma ovviamente va a sbattere ovunque), mentre se collego il sensore non si muove (si muove solo se collegato via USB).

Salve,
Risolto il problema saldature e ho fatto tutto ciò che ha scritto nelle sue guide peró ho un problema il robot continua ad eseguire la manovra per girarsi anke se nn dovrebbe come posso risolvere??

Grandissimo questo sito!!! Complimenti!

Ho realizzato il mio primo Robot, non ero a digiuno di Arduino, ma ho trovato informazioni utilissime.

Ho solamente fatto una variazione, al posto del sensore Infrarossi ho usato un sensore HC-SR04 a ultrasuoni.

Ho due problemi però e volevo chiedere consigli

1- il robot tira molto a sinistra non ho ben capito cosa servirebbe (Che sensore) servirebbe, insieme alle due rotelline, per correggere la differenza di rotazione e farlo camminare dritto ???

2- Con un pacco da batterie da 4 stilo e una pila da 9 Volt il Robot è lentissimo vorrei prendere delle batterie ricaricabili da 12V che possa poi sfruttare anche su altri progetti. Dal video mi sembra di intravedere che il tuo
ha una seconda fonte di alimentazione… Hai dei consigli? Soprattutto per quanto riguarda Ampere, dimensioni
e peso, Hai qualche modello specifico che mi puoi consigliare?

Grazie mille per tutto questo ben di Dio che ci regali con i tuoi corsi 😉