Robot Beginner Kit – l’evoluzione

Complimenti per come hai sviluppato l’idea Mauro (ti ricordi di me, no?), io avevo realizzato più o meno la stessa cosa ma non ho avuto il tempo di perfezionarla causa impegni universitari.

Mi piacerebbe sapere dove è possibile trovare quelle piccole staffe metalliche, perché non sono riuscito a installare il microservo in modo stabile. Ho dovuto ricorrere a dell’orrendo nastro adesivo e non è decisamente una buona soluzione visto che non sono riuscito nemmeno a fissare in maniera decente il sensore.

Grazie in anticipo, Roberto (:

Ciao, grazie alle tue istruzioni sono riuscito a costruire il beginner robot. Ho aggiunto però un alimentatore esterno perchè col pacco pile non aveva abbastanza potenza. Aggiunti poi dei led, un buzzer per dare voce al robottino, e un pulsante per avere la possibilità di fare girare diverse procedure senza il bisogno di dover di volta in volta uploadare i diversi programmi. Premendolo in qualsiasi momento si può cambiare la funzione che il robot deve eseguire. Ti mando il listato se può servire a qualcuno e mi scuso se ho spudoratamente copiato-incollato il tuo sketch e per le varie inesattezze che avro’ commesso ma non sono proprio del settore.

….

Anto.

Grazie Alfieri per le istruzioni sempre chiarissime
Ho realiazato il robot beginner seguendo le istruzioni quasi senza problemi mi era solo sfuggita questa istruzione “linea 11: modifica il pin a cui è collegato il PWMB, collegalo al pin 5 per non andare in conflitto con la libreria del servo;” e non riuscivo a capire perche’ nel robot funzionava un solo dopo aver montato il servo. Ma spesso ci si limita leggere parzialmente anche se il ci interessa il contenuto.
Ho apportato alcune modifiche al robot.
1) ho montato il servo su cui e’ montato il sensore inclinato di circa 60 gradi perche il mio servo con angolo 0 li braccio risultava non perpendicolare al servo e non sono riuscito a fare compiere rotazioni negative al servo.
2) Ho messo due batterie da 9V ricaricabili in parallelo al posto di quelle fornite con il kit in quanto stilo 4 AA in serie non mi fornivano una tensione sufficiente per fare funzionare il tutto in modo soddisfacente.
3) Ho inserito due led a infrarossi e utilizzati come sensore di distanza quando il roboot procedeva a marcia indietro per evitare che urtasse ostacoli anche se la marcia indietro era temporizzata.
4) Ho carenato il robot utilizzando i pezzi del meccano che usavo per giocare quando ero piccolo.
5) Ho inserito alcuni paraurti in gomma sia davanti che dietro per attutire gli eventuali urti anche se con il sensore davanti motorizzato e quello dietro sono veramente pochi ma a volte il robot urta oggetti.
6) Ho modificato le velocita’ dei motori inserendo delle costanti per differenziare marcia avanti, marcia indietro , e gira.

Allego il codice modificato

#include

#define PWMA 3
#define PWMB 5
#define AIN1 4
#define AIN2 7
#define BIN1 8
#define BIN2 12
#define STBY 2

#define SENSIBILITA 300
#define SENSIBILITA1 300

#define pinTesta 11

// sensore dietro
#define irEmitter 13 // polo positivo emettitore
#define irReceiverN 6 // polo negativo ricevitore
#define irReceiverP 10 // polo positivo ricevitore
long distance = 0;
int interval = 0;
//

int SHIR = A5;

int grad[] = {30,70,130};
int distanza = 0;
int direzione = 0;

int vavanti=180;
int vindietro=130;
int vgira=100;
int t=50; //ritardo

Servo testa;

void setup()
{
pinMode( STBY,OUTPUT );
pinMode( PWMA,OUTPUT );
pinMode( PWMB,OUTPUT );
pinMode( AIN1,OUTPUT );
pinMode( AIN2,OUTPUT );
pinMode( BIN1,OUTPUT );
pinMode( BIN2,OUTPUT );

pinMode( SHIR,INPUT );

digitalWrite( STBY,HIGH );
testa.attach(pinTesta);

testa.write(grad[1]);

Serial.begin( 9600 );
// sensore dietro

pinMode(irEmitter, OUTPUT); // il led emettitore è un output
pinMode(irReceiverP, OUTPUT); // il polo positivo del let ricevitore è un output
digitalWrite(irReceiverP, LOW); // e deve essere LOW

}

void loop()
{
int dist = analogRead(SHIR);

if (dist >SENSIBILITA)

{

int direz = valutaDirezione();

if ( direz == 1 )
{
giraD();
}
if ( direz == 0 )
{
avanti();

}
if ( direz == 2 )
{
giraS();
}

}
else
{
avanti();
}
}

void avanti()
{
Serial.print( “avanti”);
Serial.print( ” “);
Serial.print( analogRead(SHIR) );
Serial.println( “”);

digitalWrite( AIN1,HIGH );
digitalWrite( AIN2,LOW );
digitalWrite( BIN1,HIGH );
digitalWrite( BIN2,LOW );

analogWrite( PWMA,vavanti );
analogWrite( PWMB,vavanti );
}

void indietro()
{
Serial.print( “indietro”);
Serial.print( ” “);
Serial.print( analogRead(SHIR) );
Serial.println( “”);

focus(115);
focus(115);
focus(115);

Serial.print( “sensore dietro”);
Serial.print( ” “);
Serial.print( distance);
Serial.println( “”);
if (distance>7000)
{
gira();
}
else
{
digitalWrite( AIN1,LOW );
digitalWrite( AIN2,HIGH );
digitalWrite( BIN1,LOW );
digitalWrite( BIN2,HIGH );

analogWrite( PWMA,vindietro );
analogWrite( PWMB,vindietro );
}
}

void alt()
{
Serial.print( “alt”);
Serial.print( ” “);
Serial.print( analogRead(SHIR) );
Serial.println( “”);

analogWrite( PWMA,50 );
analogWrite( PWMB,50 );

digitalWrite( AIN1,LOW );
digitalWrite( AIN2,LOW );
digitalWrite( BIN1,LOW );
digitalWrite( BIN2,LOW );
}

void giraD()
{
Serial.print( “gira des”);
Serial.print( ” “);
Serial.print( analogRead(SHIR) );
Serial.println( “”);
// STOP x 1/2 sec
alt();
delay( 500 );

// INDIETRO x 1/2 secondo
indietro();
delay( 500 );

// STOP x 1/2 sec
alt();
delay( 500 );

// Gira
digitalWrite( AIN1,HIGH );
digitalWrite( AIN2,LOW );
digitalWrite( BIN1,LOW );
digitalWrite( BIN2,HIGH );

analogWrite( PWMA,vgira );
analogWrite( PWMB,vgira );

delay( 300 );
}

void giraS()
{
Serial.print( “gira sin”);
Serial.print( ” “);
Serial.print( analogRead(SHIR) );
Serial.println( ” “);

// STOP x 1/2 sec
alt();
delay( 500 );

// INDIETRO x 1/2 secondo
indietro();
delay( 500 );

// STOP x 1/2 sec
alt();
delay( 500 );

// Gira Sinistra
digitalWrite( AIN1,LOW );
digitalWrite( AIN2,HIGH );
digitalWrite( BIN1,HIGH );
digitalWrite( BIN2,LOW );

analogWrite( PWMA,vgira );
analogWrite( PWMB,vgira );

delay( 300 );
}

void gira()
{
Serial.print( “gira”);
Serial.print( ” “);
Serial.print( analogRead(SHIR) );
Serial.println( ” “);

// STOP x 1/2 sec
alt();
delay( 500 );

// Gira Sinistra
digitalWrite( AIN1,LOW );
digitalWrite( AIN2,HIGH );
digitalWrite( BIN1,HIGH );
digitalWrite( BIN2,LOW );

analogWrite( PWMA,vgira );
analogWrite( PWMB,vgira );

delay( 300 );
}

int valutaDirezione()
{
alt();
for ( int g=0; g val )
{
direzione = g;
}
distanza = val;
}

testa.write(grad[1]);

return direzione;
}

void focus(int focusPoint)
{
interval = focusPoint;
distance = readLight(true) – readLight(false);
if(distance < 0) distance = 0;
// processing
Serial.println(distance);
}

double readLight(boolean lightOn)
{
digitalWrite(irEmitter, lightOn ? HIGH : LOW);
pinMode(irReceiverN, OUTPUT);
digitalWrite(irReceiverN, HIGH); //carico ricevitore di induttanza
long reading = 0;
pinMode(irReceiverN, INPUT);
digitalWrite(irReceiverN, LOW);
long lightTime = millis();
while((millis() – lightTime) < interval)
if(digitalRead(irReceiverN) == 0)
reading++;

return reading;
}

Al momento non riesco a fotografare il robot in quanto e’ smontato sto utilizzando l’arduino leonardo 328 che pilo tava il robot per pilotare le luci dell’albero di natale e mandato il robot in ferie natalizie forzate.

Distintamente saluto e ringrazio per le lezioni sempre chiarissime che mi hanno aiutato a scoprire arduino.

Ciao Mauro!! Son ancora qui ad interrogarti! ho bisogno di alcuni chiarimenti: 1) il mio servo motore gira prima a sinistra e poi a destra. quindi ho pensato di invertire le righe 58 e 60 del tuo sketch, è corretto? 2) il pin L di arduino se alimentat con batterie, anche da 9 V, lampeggia a scatti, e riavvia ogni volta lo sketch! quale potrebbe essere il problema!
Grazie in anticipo!
Buona domenica!
Lorenzo

Ciao,
Mi puoi dare il link del servomotore 180 gradi? Perché ho visto sullo store di Arduino e sono finiti.
E poi un’altra cosa: se volessi utilizzare il sensore che usi te (5v)+ srf05 ad ultrasuoni (5v) + i motori del robot + il servo motore, come da te illustrato, ce la faccio ad alimentare il tutto con 9 v?
Grazie

Che alimentazione hai usato? 9v + 6v ?
Il servo motore quanta energia necessita?
Secondo te se si collega il sensore direttamente a 6 volt non si danneggia? e come si collega visto che c’è solo il cavetto rosso di alimentazione ?
Grazie

Ciao Mauro, ho acquistatio io robot beginner per progettare la tesina per il diploma.
Vorrei anche io evolvere il mio robot con un mini servo.
non ho capito quale servo è ideale da utilizzare e come alimentare il tutto

io intendo a dare i 9 volt all’Arduino, capace di alimentare il tutto.
6 volt sono insufficienti per alimentare servo ecc..