Rover 5: cambiare l’assetto e sistemare i cavi

Far muovere il tuo rover su terreni accidentati è sicuramente uno deli obiettivi che da appassionato di rover ti sei trovato ad affrontare.

La Dagu ha realizzato uno chassis denominato: rover 5 per costruire il tuo rover.

Non potevo non acquistarne uno per verificare il suo funzionamento e darti lo spunto per costruire dei robot interessanti.

Rover 5

E’ uno chassis dotato di 4 motori indipendenti collegati a 4 encoder ottici, anch’essi indipendenti, il cui movimento è legato alla presenza di due cingoli in gomma ciascuno posizionato su di un lato dello chassis.

I cingoli si muovono all’unisono spostati da 2 motori ciascuno.

Per alimentare il tutto è previsto un pacco batterie da 6 elementi di tipo AA ( 1,5v x 6 = 9v ) utili anche per alimentare l’elettronica sovrastante se si utilizza arduino per gestire gli spostamenti del rover.

Il nome sembra nasca dal fatto che lo chassis presentato è studiato per costruire rover e il numero sia dato dal numero di posizioni che l’assetto del rover può eseguire. Si il rover 5 può essere configurato in cinque differenti altezze semplicemente facendo ruotare gli assi che sostengono le ruote.

Ovviamente non può farlo in modo automatico, anche se potresti pensare ad una modifica con dei servomotori per fargli eseguire da solo la variazione di assetto.

Come avrai visto non è difficile basta solo armarsi di un cacciavite a stella e di buona volontà, la parte più complessa, se di complesso c’è qualcosa, riguarda il posizionamento dei braccetti alla stessa altezza sia per quelli sullo stesso lato sia per quelli in corrispondenza dal lato opposto, se non fai attenzione a questo particolare potresti trovarti un rover in assetto storto.

Sistemare i cavi

Quando il rover è arrivato il numero di cavi che fuoriesce e la loro lunghezza rende molto complesso sistemare il pacco batterie ed in ogni caso non aiuta l’assemblaggio.

Ho deciso quindi di far ordine, accorciando almeno i cavi di alimentazione dei 4 motori:

quanto accorciare? è stato un dubbio che anche io mi sono posto, devi tener conto che cavi troppo corti tra l0induttanza ed il motore non consentono la facile estrazione del braccetto per cambiare l’assetto del rover, la misura che ho definito io è stat 1/2 della lunghezza originale, considerato anche il fatto che il cavo nero ( GND ) devi separarlo nel punto di saldatura, quindi quasi a 1/2 della sua lunghezza.

Considera anche che in caso di cambio assetto le induttanze sono mobili e quindi puoi estrarle per muovere più agevolmente il braccetto di sostegno delle ruote.

Nei prossimi tutorial capirai come funzionano gli encoder ottici e come utilizzarli per capire a che velocità va il tuo rover.

Buon divertimento !!!